Curiosity faz sua maior caminhada em um dia no solo marciano

O rover Curiosity da NASA em Marte fez um percurso duas vezes maior no dia 21 de Julho de 2013, do que em qualquer outro dia da missão, rodando por 100.3 metros na superfície do Planeta Vermelho. O comprimento desse drive teve como vantagem, começando no dia de trabalho 340 em Marte, ou Sol 340, uma localização com uma boa visão incomum dos engenheiros do rover que puderam planejar um drive seguro. Nas próximas semanas, a equipe do rover planeja usar a capacidade “autonav” para o rover navegar de forma autônoma, o que pode fazer com que drives mais longos como esse tornam-se mais frequentes.

 

O Curiosity está a aproximadamente três semanas na sua jornada de vários meses da área conhecida como Glenelg onde ele trabalhou pela primeira metade do ano de 2013 até o ponto de entrada para o principal destino da missão: as camadas inferiores do Monte Sharp. O dia em que o rover tinha feito o seu maior drive antes de 21 de Julho de 2013, tinha sido em 26 de Setembro de 2012, quando o rover percorreu 49 metros. Após completar o seu drive mais longo, o Curiosity percorreu 62.4 metros no dia 23 de Julho de 2013 (Sol 342), fazendo com que o percurso total do rover em Marte tenha atingido 1.23 quilômetros.

 

O drive do Sol 340 incluiu três segmentos, com voltas na parte final do primeiro e do segundo segmentos. Os planejadores do rover usaram informações de imagens estereográficas da Navigation Camera (Navcam) localizada no mastro do Curiosity, além de imagens feitas com uma lente telefoto localizada na Mast Camera (Mastcam). O drive também usou a capacidade do rover para utilizar as imagens feitas durante o drive para calcular a distância percorrida, uma maneira de verificar que as rodas do rover não tinham escorregado muito enquanto o rover caminhava. O que nos permitiu fazer um drive tão longo no Sol 340 foi ter começado de um ponto alto e também por ter imagens da Mastcam nos fornecendo o tamanho das rochas de modo que pudéssemos ter certeza que essas rochas não eram obstáculos”, disse o planejador do rover Paolo Bellutta do Laboratório de Propulsão a Jato da NASA em Pasadena, na Califórnia.

 

“Nós pudemos ver a uma certa distância, mas existia uma área a frente que não tínhamos uma visão tão clara, então nós tivemos que encontrar um caminho ao redor dessa área”. O rover estava de frente para sudoeste quando o dia começou. Ele se virou um pouco mais para oeste antes do drive e usou odometria visual para garantir que esse drive alcançaria a distância pretendida, 50 metros, antes virar mais para a direção sul. A segunda perna, a próxima virada, e a terceira perna completou o drive sem odometria visual, apesar do rover estar usando outra nova capacidade: transformar para a odometria autônoma se a inclinação ou outros fatores excederem limites predeterminados.

 

O novo software do Curiosity deu a ele a capacidade para usar a odometria visual através de uma grande variação de temperaturas. Isso foi necessário pois pôde-se testar nessa primavera, indicando que o par de Navcam está ligado ao computador B do rover é mais sensível à variação de temperatura do que se antecipava. Sem o software de compensação, a análise a bordo de imagens estereográficas poderia indicar diferentes distâncias para o mesmo ponto, dependendo da temperatura onde as imagens foram feitas. O rover teve que ser transformado do computador A para o redundante B em 28 de Fevereiro de 2013 devido a um problema na sua memória flash – problema esse subsequentemente resolvido – no computador A. O par de câmeras Navcam ligado ao computador A mostrou menos variabilidade com a temperatura do que o par que está agora em uso.

 

“Atualmente estamos usando a odometria visual principalmente para uma checagem”, disse Jennifer Trosper do JPL, gerente de projeto do Curiosity. “Nós estamos validando a capacidade para começar o autonav em diferentes temperaturas”. A capacidade de navegação autônoma permitirá que os planjadores do rover comandem drives que irão além da rota que eles podem confirmar de imagens prévias. Eles podem dizer ao rover usar a capacidade autônoma para escolher o caminho seguro por si mesmo além dessa distância. O Curiosity pousou no local conhecido como Bradbury Landing dentro da Cratera Gale em 6 de Agosto de 2012.

 

Desde então rover tem caminhado para leste até a área conhecida como Glenelg, onde ele realizou o maior objetivo científico da missão de encontrar evidências de um antigo ambiente úmido em Marte com as condições favoráveis para o desenvolvimento da vida microbiana. A rota do rover está agora voltada para o sudoeste. No Monte Sharp, no meio da Cratera Gale, os cientistas antecipam encontrar evidências sobre como o antigo ambiente marciano mudou e se desenvolveu. O JPL, uma divisão do Instituto de Tecnologia da Califórnia, em Pasadena, gerencia o Mars Science Laboratory Project para o Science Mission Directorate da NASA em Washington. O JPL desenhou e construiu o rover Curiosity do projeto.

Fonte: http://www.jpl.nasa.gov/